数値解析 第15回 (1) 回転の行列
回転の行列
Def.1 角 θ に対し、次の2次正方行列を 回転の行列 と呼ぶ:
R(θ)=(cosθ−sinθsinθcosθ)
なぜ回転の行列と呼ぶかというと
Th.2 一次変換
(x′y′)=R(θ)(xy)=(cosθ×x−sinθ×ysinθ×x+cosθ×y)
によって、xy-平面上の図形は原点中心に反時計回りに角 θ 回転させた図形に写る。
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補足
※ 三角関数の加法公式は回転の行列で
角
β の回転と角
α の回転を続けて行うと角
α+β の回転になりますので
R(α+β)=R(α)R(β).
∴ (cos(α+β)−sin(α+β)sin(α+β)cos(α+β)) =(cosα−sinαsinαcosα)(cosβ−sinβsinβcosβ) =(cosαcosβ−sinαsinβ−cosαsinβ−sinαcosβsinαcosβ+cosαsinβ−sinαsinβ+cosαcosβ).
※ Th.2 の証明のおさらい
- 角 θ の回転では、
- 2つのベクトルは足してから回しても、回してから足しても、結果は同じ
- ベクトルはスカラー倍してから回しても、回してからスカラー倍しても、結果は同じ
です。
- すなわち、
原点中心の反時計回りの角 θ の回転を f と表すと、
任意のベクトル v, w と、任意のスカラー α に対して
f(v+w)=f(v)+f(w), f(αv)=αf(v)
が成り立ちます ( これを、f は線形写像である、と言います ) 。
- 標準基底ベクトルを角 θ 回転させた像は
f(10)=(cosθsinθ),
f(01)=(−sinθcosθ)
ですから
f(xy)=f(x(10)+y(01))=xf(10)+yf(01)=x(cosθsinθ)+y(−sinθcosθ)=(cosθ−sinθsinθcosθ)(xy)
となります。
※ Th.2 の証明を複素平面で考える
複素平面の極座標を使って
x+iy=reiα=r(cosα+isinα)
と書いておくと、
x+iy を反時計回りに角
β 回転させた点
x′+iy′ は
rei(α+θ) になりますので
x′+iy′=rei(α+θ)=eiθreiα=(cosθ+isinθ)(x+iy)=(cosθ×x−sinθ×y)+i(sinθ×x+cosθ×y).∴ x′=cosθ×x−sinθ×y,y′=sinθ×x+cosθ×y.